Объясняем что такое обратная кинематика платформы Стюарта + калькулятор

Цель: найти длины актуаторов, необходимых для достижения заданного положения и ориентации верхней платформы.

Дано

• Координаты точек крепления на основании: Bi
• Координаты точек на верхней платформе в локальной системе: Pi
• Положение центра платформы: T = [x, y, z]T
• Ориентация: матрица поворота R (на основе Roll, Pitch, Yaw)

Шаг 1: Поворот и сдвиг точек верхней платформы

Qi = R · Pi + T

Шаг 2: Вектор актуатора

Li = Qi - Bi

Шаг 3: Длина актуатора

li = ||Li|| = √(x2 + y2 + z2)

Калькулятор для расчета обратной кинематики платформы Стюарта

Введите желаемое положение и ориентацию платформы:

X: Y: Z:
Крен (°): Тангаж (°): Рысканье (°):
РАССЧИТАТЬ

Вывод

Для заданного положения и ориентации платформы мы можем аналитически вычислить длины всех 6 актуаторов. Это позволяет точно управлять движением платформы в режиме реального времени.